丹佛市建于1858年，本是煤矿小镇，建镇后不久在此发现金矿，吸引了大批淘金者。当时丹佛属于堪萨斯行政区，因此就以堪萨斯行政长官杰姆斯·丹佛的名字来称呼新城镇，丹佛因此得名。此举的目的，原本是为了使丹佛被选为郡的首府，但想不到杰姆斯·丹佛早已辞职了，那时消息传递不畅，等到小镇居民知道丹佛的辞职消息，镇的名字已经登记在案了。

早年的丹佛是一个以煤矿、家畜和货物贸易为基础的城镇，随着铁路的修建，城市发展逐渐加速，城市经济向服务业以及物流供应转变。1861年建市，1867年成为科罗拉多行政区首府，1876年科罗拉多加入联邦，丹佛顺理成章地成为州的首府。随落基山脉地区矿业和大平原农牧业的兴起，横贯大陆的中太平洋铁路通车，以及全国大规模的向西移民开发，城市迅速发展。

在19世纪下半期，随着丹佛的发展，吸引了不少百万富翁移居此地，为城市发展带来大量资金与活力，建造了许多别墅、酒店、歌剧院等著名建筑。城市的迅速发展，也使人口大增，来自德国、意大利、中国的劳工不断涌入，此后非裔美国人以及拉美裔人口也日益增多，城市人口呈爆炸性增长，使得丹佛成为当时著名的城市。

二战后丹佛市区人口再次快速增加，七十年代中开采出石油和天然气，为城市的发展带来新的生机。丹佛在这段时间修建了许多新的市中心摩天大楼，迄今能源和矿业仍然是丹佛重要的经济基础。目前，丹佛的经济早已多元化，是落基山地区的金融、工业、商业和交通运输业中心；政府、军工、服务、高科技、生化、医疗保健、教育、旅游、交通运输、农业等，都在城市经济重占有重要地位。1995年落成的丹佛市国际机场耗资50亿美元，是当时世界上最大、最先进的机场之一。2015年全年机场吞吐量为5401万，为全球排名第十九繁忙的机场。

根据2010年的人口普查数据，2010年丹佛市的人口为600,158人；2010年丹佛市人口在美国城市人口排名第25位。在60万城市居民中，白人（不包括拉美裔）占52.8%、拉美裔占31.8%、黑人占10.2%、亚裔占3.4%、土著美国人占1.4%。根据2009年的资料，市区居民家庭税前收入中间值为46410美元，大大低于州的55430美元；市区房价中间值为244600美元，略高于州的237800美元水平。居民收入与房价之比为一比五点二七，也就是说居民家庭需用五年多的收入在市区购买一套或一栋房子，这个水平远高于美国水平，也高于州的水平，说明丹佛的房价比较贵。